--- title: "FR3 Duo" description: "FR3 Duoは、フィジカルAI研究向けのデュアルアームプラットフォームであり、テレオペレーション、データ収集、ポリシー実行を、再現性が高く、すぐに使えるシステムとして統合しています。" canonical: https://franka.de/ja/fr3-duo url: https://franka-robotics.getmd.ai/ja/fr3-duo.md last_converted: 2026-09-20T16:30:08.257Z --- ![260217_Gello_Camera09_fp-2](https://franka.de/hubfs/260217_Gello_Camera09_fp-2.png) フィジカルAIのリファレンスプラットフォーム # FRANKARESEARCH 3 DUOプロトタイプ FR3 Duoは、テレオペレーション、データ収集、ポリシー実行を単一の最適化されたプラットフォームに統合したフィジカルAI向けのデュアルアームシステムです。厳選されたマニピュレーションアクチュエーターとビジョンセンサーにより統合の手間を省き、ラボ間で比較可能な結果を確保します。 [早期アクセス](https://franka.de/ja-jp/fr3-duo?hsLang=ja#get-early-access) [2ページ資料をダウンロード](https://franka.de/hubfs/FR3Duo_TwoPager_April_2026_JA.pdf?hsLang=ja) なぜFranka Reserch 3 Duoなのか 1. ### 3つの機能を1つに統合し、AIワークフロー全体をカバー *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FR3 Duoは、単一システムでデモンストレーション、データセット生成、ポリシー実行を可能にします。研究者は両手スキルを実演し、最高品質のデータ（触覚データを含む）を収集し、Franka Control Interface（FCI）を通じた低レベル1 kHz制御アクセスでポリシーを展開・ベンチマークできます。 2. ### 最高品質のデータ収集 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 実環境における大規模なロボットマニピュレーションデータは、動的で構造化されていない環境において安全かつ効果的に動作できる、知能的で汎用性の高い機械を訓練するための基盤となります。Frankaの高品質な統合センサーは、比類のない精度でリアルタイムの相互作用を捉え、身体化されたAIのための豊富なデータセットを提供します。 3. ### 大規模な標準化データセット *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 再現可能なハードウェアおよびセンサー構成により、研究者は高品質なマニピュレーションデータを生成し、他のラボのデータセットを再利用し、共有条件下でモデルをファインチューニングまたはベンチマークできます。これがFR3 Duoをフィジカルai研究のリファレンスプラットフォームにしている理由です。 4. ### 最適化されたリーチとマニピュラビリティ *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FR3 Duoのキネマティクスは、卓上研究向けに特別に設計されています。デュアルアーム構成により、到達可能性を保ちながら重複するマニピュラビリティ空間を最大化し、実験室環境に適したコンパクトな配置で高い器用さを提供します。 ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) 最大リーチ／アーム 855 mm ![Weight Icon](https://franka.de/hubfs/Weight%20Icon.svg) 定格可搬重量／アーム 3 kg ![Rotation Arrows Icon](https://franka.de/hubfs/Rotation%20Arrows%20Icon.svg) DOF（自由度）／アーム 7 ![Feather Icon](https://franka.de/hubfs/Feather%20Icon.svg) トルクセンサー 14 ![Accessories Icon (1)](https://franka.de/hubfs/Accessories%20Icon%20(1).svg) 拡張性 機械・電気接続ポイント ![camera icon](https://franka.de/hubfs/camera%20icon.svg) ビジョン ヘッド、2x手首 内容とオプション 1. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.27.36](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.27.36.png) 2. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.24.05](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.24.05.png) 3. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.21.11](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.21.11.png) 4. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.25.59](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.25.59.png) 1. 2. 3. 4. ## 統合作業の軽減と再現性のある結果 FR3 Duoには、FR3ロボット2台と、FR3 DuoマウントおよびFR3 Duoカバーで構成されるFR3 Duoマウントキット1セットが含まれています。 FR3 Duoには、Frankaが厳選した「FR3 Duoビジョン・マニピュレーションキット」が用意されています。このオプションキット一式には、共通電源を備えたRobotiq 2F-85グリッパー2台、専用ホルダーとケーブル付きのRealSense D405リストカメラ2台、およびFrankaヘッドブラケットに取り付けられたStereolab ZED Miniステレオカメラ1台が含まれます。 ![251105_Static_Spine_Camera01_fp (1)_resized](https://franka.de/hubfs/251105_Static_Spine_Camera01_fp%20(1)_resized.png) 高度なモーション制御 ![Flow Graphic V3](https://franka.de/hubfs/Flow%20Graphic%20V3.jpg) ## FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI) Franka Control Interface（FCI）は、ロボットのきめ細かな制御やリアルタイムのセンサーデータへのアクセスを必要とするロボット研究者のために設計されています。これは、モーション制御の研究や、一般的なロボットでは実現できない高度に特殊な動作の開発に最適です。 [ドキュメントを読む](https://frankarobotics.github.io/docs/) 1. ### ダイレクトコントロール *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FCIは、内部変換を行わずに、ロボットの低レベルかつリアルタイムな制御を実現します。内部監視機能は、ロボット自身の損傷を防ぐことのみを目的としています。関節座標系における位置、速度、トルク、およびデカルト空間における位置と速度を含む制御ループにアクセスできます。 2. ### データ収集 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> センサーやモデルからシステムの状態データを1 kHzのレートで取得します。FCIは、外力の推定やその他の有益な知見も提供します。 3. ### コミュニティ *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 拡大を続けるFranka Roboticsコミュニティに参加し、C++、ROS 2、またはMATLAB & Simulinkを活用して、ロボティクスのイノベーションを加速させましょう。 4. ### 安全 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> オペレーターの安全を確保するため、独自の安全ルールを導入してください。 5. ![_Frank Robotics0615_Franka Grey-1](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0615_Franka%20Grey-1.jpg) 6. ### リアルタイム制御とROSとの連携 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka Control Interface（FCI）は、アームおよびハンドへの高速かつ直接的な低レベル双方向接続を可能にします。ロボットの現在の状態を提供し、イーサネット経由で接続された外部ワークステーションPCからの直接制御を可能にします。当社のオープンソースC++インターフェースであるlibfrankaを使用することで、以下の5種類のインターフェースを通じて、1 kHzのリアルタイム制御値を送信できます： 重力および摩擦補正付き関節レベルのトルクコマンド。 関節位置または速度コマンド。 デカルト空間における姿勢または速度コマンド。 同時に、以下の1 kHz測定値へのアクセスが可能になります： 関節データ（位置、速度、リンク側のトルクセンサー信号など）。 外部から加えられたトルクおよび力の推定値。 各種衝突および接触情報。 ロボットモデルライブラリは以下を提供します： すべてのロボット関節の順運動学。 すべてのロボット関節のヤコビアン行列。 動力学、慣性行列、コリオリ力ベクトル、重力ベクトル。 さらに、franka_rosはFrankaロボットをROS 2エコシステム全体と接続し、libfrankaをROS 2 Controlに統合します。これには、当社のロボットおよびエンドエフェクタのURDFモデルと詳細な3Dメッシュが含まれており、可視化（例：RViz）やGazeboシミュレーションが可能になります。さらに、MoveIt!との統合により、モーションプランニングとグリッパー制御が簡素化され、ROS 2を使用してロボットを操作する方法を示す実装例も用意されています。 ![_Frank Robotics4381_Franka Grey_resized - bearbeitet](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics4381_Franka%20Grey_resized%20-%20bearbeitet.jpg) ![_Frank Robotics4381_Franka Grey_resized_portrait](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics4381_Franka%20Grey_resized_portrait.jpg) 開発 ![Franka Research 3 with Ai Companion integration](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) 築き、創造し、革新する ## フランカ・ロボット・プラットフォームでの開発 Franka Research 3 ロボットプラットフォームを活用する開発者のためのリソースハブです。開発プロセスを加速させるために設計された、豊富なツール、ライブラリ、ドキュメントをぜひご活用ください。経験豊富な開発者の方も、これから始める方も、開発・制作・イノベーションに必要なあらゆるリソースが見つかります。 [探検](https://franka.de/develop?hsLang=ja) ## お見積もりをご依頼ください ぜひお問い合わせください！フォームにご記入いただければ、できるだけ早くご連絡いたします。 手続きは簡単です： 1. フォームに詳細とご要望をご記入ください。 2. 担当者がご連絡し、ご要望について詳しくお伺いする場合がございます。 3. お客様のニーズに合わせたソリューションと見積もりをご提案いたします。 今すぐお気軽にご相談ください！