--- title: "Franka Research 3" description: "Franka Research 3は、7自由度、高分解能トルクセンサー、ROS 2およびMATLABとの連携機能を備えた最先端のロボットプラットフォームであり、研究用途に最適です。" canonical: https://franka.de/ja/franka-research-3 url: https://franka-robotics.getmd.ai/ja/franka-research-3.md last_converted: 2026-09-20T16:31:08.279Z --- ```json { "@context": "https://schema.org", "@graph": [ { "@type": "VideoObject", "contentUrl": "https://24883234.fs1.hubspotusercontent-eu1.net/hubfs/24883234/video_assets/275181335767/inherited/web_optimized.mp4", "dateModified": "2025-09-12T09:01:36.860Z", "description": "The Franka Research 3 (FR3) is a state-of-the-art, force-sensitive robot system designed to bridge intuitive use with full access to advanced control and learning capabilities. Built on years of expertise in human–robot interaction, FR3 empowers researchers, educators, and innovators with a platform that combines ease of use, openness, and precision.\n\nFR3 is engineered for seamless interaction. Its design emphasizes improved usability, featuring intuitive markings, axis indicators, and a refined look that supports fast setup and operation. At the same time, it provides researchers with deep access to the robot’s control architecture, making it a versatile tool for projects ranging from fundamental robotics studies to real-world applications.\n\nWith the Desk API (System Image v5.8), FR3 offers programmatic control over essential functions such as brake management, FCI activation, and safety handling — giving users the flexibility to automate processes, customize workflows, and integrate FR3 into diverse research environments.\n\nA major advancement is the torque calibration feature, which allows torque sensors to be recalibrated in the field. This ensures long-lasting precision and reliability, even in demanding experimental settings. Combined with MuJoCo support, FR3 enables streamlined simulation and testing, opening the door for faster prototyping, validation, and research in machine learning, control, and reinforcement learning.\n\nCompact, responsive, and adaptable, the Franka Research 3 is more than a robot — it is a research companion built to advance the frontiers of robotics, AI, and human–machine collaboration", "duration": "PT1M6.07S", "height": 2160, "name": "Franka Research 3 (FR3): force-sensitive robot for intuitive use and advanced research. 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最新のアップグレードをご覧ください 最新の機能、拡張機能、最適化により、常に一歩先を行きましょう。FR3とそのソフトウェアは、無料の無線アップデートを通じて、絶えず進化を続けています。 [データシートをダウンロード](https://franka.de/hubfs/Datasheet_Franka_Research_3_May_2026_JA.pdf?hsLang=ja) FrankaコミュニティでSystem Image 5.9の発表記事をご覧ください [フランカ・コミュニティ](https://www.franka-community.de/t/update-system-image-v5-9-is-here/8434) 1. ### 使いやすさの向上 FR3 Arm v2 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 直感的な関節回転目盛りとX/Y軸インジケーターを備え、洗練されたモダンなデザインを採用したこの新モデルは、機能性の高さとその目を引く外観を兼ね備えています。 2. ### DESK API– システム IMG v5.8 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 新しいDesk APIを使用すると、FR3をプログラムで管理・操作できるようになります。プログラムでブレーキを解除したり、FCIを有効にしたり、安全違反を解除したり、その他さまざまな操作が可能です！ 3. ### トルク校正– システム IMG v5.8 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 現場で直接、内蔵トルクセンサーの再校正を行い、製品寿命全体を通じて一貫した精度を維持します。 4. ### MUJOCOサポートFrom the community *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> MUJOCOを活用してシミュレーションを強化し、モデリングとテストのシームレスな体験を実現しましょう。 5. ### 関節スペース・ジョギング – システム IMG v5.9 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 「テスト＆ジョグ」モードでは、デスクのサイドバーから個々の関節を直接操作できます。直感的で精密な関節単位の調整により、ポーズを微調整できます。 6. ### FCIの制御機能の強化 – システム IMG v5.9 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FCIは、非同期の関節位置更新と、ロボットのデータシートレベルでの関節可動域への完全なアクセスをサポートするようになりました。これにより、よりスムーズで柔軟性が高く、コンプライアンスに優れた制御ワークフローが可能になります。 高度なモーション制御 ![Flow Graphic V3](https://franka.de/hubfs/Flow%20Graphic%20V3.jpg) ## FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI) Franka Control Interface（FCI）は、ロボットのきめ細かな制御やリアルタイムのセンサーデータへのアクセスを必要とするロボット研究者のために設計されています。これは、モーション制御の研究や、一般的なロボットでは実現できない高度に特殊な動作の開発に最適です。 [ドキュメントを読む](https://frankarobotics.github.io/docs/) 1. ### ダイレクトコントロール *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FCIは、内部変換を行わずに、ロボットの低レベルかつリアルタイムな制御を実現します。内部監視機能は、ロボット自身の損傷を防ぐことのみを目的としています。関節座標系における位置、速度、トルク、およびデカルト空間における位置と速度を含む制御ループにアクセスできます。 2. ### データ収集 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> センサーやモデルからシステムの状態データを1 kHzのレートで取得します。FCIは、外力の推定やその他の有益な知見も提供します。 3. ### コミュニティ *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 拡大を続けるFranka Roboticsコミュニティに参加し、C++、ROS 2、またはMATLAB & Simulinkを活用して、ロボティクスのイノベーションを加速させましょう。 4. ### 安全 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> オペレーターの安全を確保するため、独自の安全ルールを導入してください。 5. ![Franka Robotics Community leverage C++, ROS2, MATLAB & Simulink](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0615_resized-1.jpg) 6. ### リアルタイム制御とROSとの連携 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka Control Interface（FCI）は、アームおよびハンドへの高速かつ直接的な低レベル双方向接続を可能にします。ロボットの現在の状態を提供し、イーサネット経由で接続された外部ワークステーションPCからの直接制御を可能にします。当社のオープンソースC++インターフェースであるlibfrankaを使用することで、以下の5種類のインターフェースを通じて、1 kHzのリアルタイム制御値を送信できます： 重力および摩擦補正付き関節レベルのトルクコマンド。 関節位置または速度コマンド。 デカルト空間における姿勢または速度コマンド 同時に、以下の1 kHz測定値へのアクセスが可能になります： 関節データ（位置、速度、リンク側のトルクセンサー信号など）。 外部から加えられたトルクおよび力の推定値。 各種衝突および接触情報。 ロボットモデルライブラリは以下を提供します： すべてのロボット関節の順運動学。 すべてのロボット関節のヤコビアン行列。 動力学、慣性行列、コリオリ力ベクトル、重力ベクトル。 さらに、franka_rosはFrankaロボットをROS 2エコシステム全体と接続し、libfrankaをROS 2 Controlに統合します。これには、当社のロボットおよびエンドエフェクタのURDFモデルと詳細な3Dメッシュが含まれており、可視化（例：RViz）やGazeboシミュレーションが可能になります。さらに、MoveIt!との統合により、モーションプランニングとグリッパー制御が簡素化され、ROS 2を使用してロボットを操作する方法を示す実装例も用意されています。 インターフェース ## 用途に応じた最適なインターフェース ロボットへのアクセスレベルは3段階あり、 ロボット工学研究のあらゆる分野における多様なニーズやスキルに対応しています。 1. ![app-tablet-image.d494a29](https://franka.de/hubfs/app-tablet-image.d494a29.png) ### DESK 使いやすさとプログラミング時間の短さから、Deskはラピッドプロトタイピングや、シンプルな人間とロボットの相互作用に関する研究、デモンストレーションに最適なインターフェースです。 [詳細を見る](https://franka.de/develop#anchor-desk-en) 2. ![Franka Robotics Ride experimental set-up](https://franka.de/hubfs/ride.a041de5.png) ### RIDE これにより、研究者はFranka Roboticsシステムを実験装置に完全に統合し、その内蔵された高性能コントローラを活用することが可能になります。また、ロボット工学の入門教育を行う上でも優れたツールとなります。 [詳細を見る](https://franka.de/develop#anchor-ride-en) 3. ![FCI_Franka Control Interface](https://franka.de/hubfs/fci.7cc017e.png) ### FCI FCIはロボットの制御システムをバイパスし、研究者が外部のリアルタイム対応PC上で独自の制御アルゴリズムを1 kHzで実行できるようにします。これは、低レベルの計画および制御手法を検証するための理想的なインターフェースです。 [詳細を見る](https://franka.de/develop#anchor-fci-en) *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> | | DESK | RIDE | FCI | | --- | --- | --- | --- | | Apps を使用したワークフローベースのプログラミング | | | | | 実験やデモの迅速なプロトタイピング | | | | | ロボットタスクの実行 | | | | | カスタマイズされたアプリの開発 | | | | | サードパーティ製ハードウェアの接続 | | | | | 外部リソースの接続 | | | | | 1 kHzトルク、位置、速度制御 | | | | | センサー信号およびロボットの状態の1 kHz測定 | | | | | ロボットの運動学モデルおよび動力学モデルへのアクセス | | | | | I ROSおよびMATLAB & Simulinkとの連携 | | | | アクセサリー ![_Frank Robotics0363_RESIZED](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0363_RESIZED.jpg) ![_Frank Robotics0363_RESIZED](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0363_RESIZED.jpg) ## ロボットシステムの性能を向上させる方法をご覧ください [アクセサリーを見る](https://franka.de/ja/accessories?hsLang=ja) ![Franka Research 3 in Arbitrary Mounting set-up](https://franka.de/hubfs/BigPicture.jpg) ![Franka Research 3 in Arbitrary Mounting set-up](https://franka.de/hubfs/BigPicture%20-%20Mobile.jpg) 開発 ![Franka Research 3 with Ai Companion integration](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) 築き、創造し、革新する ## FRANKAロボット・プラットフォームでの開発 Franka Research 3 ロボットプラットフォームを活用する開発者のためのリソースハブです。開発プロセスを加速させるために設計された、豊富なツール、ライブラリ、ドキュメントをぜひご活用ください。経験豊富な開発者の方も、これから始める方も、開発・制作・イノベーションに必要なあらゆるリソースが見つかります。 [探検](https://franka.de/develop?hsLang=ja) ## お見積もりをご依頼ください ぜひお問い合わせください！フォームにご記入いただければ、できるだけ早くご連絡いたします。 手続きは簡単です： 1. フォームに詳細とご要望をご記入ください。 2. 担当者がご連絡し、ご要望について詳しくお伺いする場合がございます。 3. お客様のニーズに合わせたソリューションと見積もりをご提案いたします。 今すぐお気軽にご相談ください！