--- title: "Franka GELLO and Franka GELLO Duo" description: "「Franka GELLO Duo」は、FR3 Duoの直感的な両手によるテレオペレーションを可能にし、研究者がフィジカルAIアプリケーションに向けたスキルの指導やデータ収集を行うのを支援します。" canonical: https://franka.de/ja/gello url: https://franka-robotics.getmd.ai/ja/gello.md last_converted: 2026-09-20T16:28:49.684Z --- ![260217_MFR3_Duo_Camera21_fp](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera21_fp.png) ロボットの指導とデータ収集 # FRANKA GELLO and GELLO DUOプロトタイプ Franka GELLOおよびFranka GELLO Duoは、FR3およびFR3 Duo向けの遠隔操作デバイスであり、ロボットのティーチング、データ収集、模倣学習のワークフローにおいて、関節レベルでの直接的な遠隔操作を可能にします。シングルアームおよびデュアルアーム構成が用意されており、完全なオープンソースで、すぐに使用可能です。 [今すぐ購入](https://franka.de/ja-jp/gello?hsLang=ja#get-early-access-gello) [ワンページ資料をダウンロード](https://franka.de/hubfs/Franka_GELLO_Duo_OnePager_April_2026_JA.pdf?hsLang=ja) なぜ「Franka Gello」と「Franka Gello Duo」なのか 1. ### 提供状況とオープンソースモデル *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka GELLOおよびGELLO Duoは、機械設計やソフトウェアスタックを含め、完全にオープンソースです。システムを自作・改造することも、Franka Roboticsが提供する組み立て済みでテスト済みのバージョンを利用することも可能です。これにより、ユースケースに応じて、迅速な導入と完全なカスタマイズの両方が実現します。 2. ### すぐに使えるテレオペレーションシステム *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka GELLOおよびFranka GELLO Duoは、ROS 2フレームワークを介してFR3およびFR3 Duoと連携し、低遅延での関節制御とグリッパーの駆動（Franka HandおよびRobotiq）を実現します。devcontainerのサポートと体系的なセットアップにより、ユーザーはロボットのティーチングやデモンストレーション生成のためのシステムを迅速にインストールして実行できます。 3. ### 模倣学習と両手型マニピュレーション *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> GELLOは、学習ベースのロボティクスアプリケーションにおけるデータ収集に広く利用されています。代表的な活用例としては、模倣学習、両手型マニピュレーションタスク、変形可能な物体の取り扱い、および協調的なデュアルアーム制御に関する研究などが挙げられます。 4. ### シングルアームおよびデュアルアーム構成 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka GELLOは、FR3の片腕バージョンであり、ロボットの個別ティーチングやデータ生成に使用されます。Franka GELLO Duoは、これをFR3 Duoへと拡張し、両手によるテレオペレーションや、デュアルアームの同期データ収集を可能にします。両システムとも同じオープンソース基盤を共有しており、Franka Roboticsから完全組み立て済みのシステムとしても提供されています。 オープンソースのリソース ![250925_Gello_01_fp (1)](https://franka.de/hubfs/250925_Gello_01_fp%20(1).png) コミュニティ ## オープンソースのハードウェアとソフトウェア Franka GELLOは、機械設計からソフトウェアスタックに至るまで、完全にオープンソースです。3Dプリント用のすべてのSTLファイルが公開されており、ベースマウントからトリガーアセンブリに至るまで、あらゆる構造部品を網羅しています。また、ROS 2との統合により、導入直後から低遅延の関節制御やグリッパーの作動が可能です。ハードウェアをプリントしてソフトウェアスタックを利用したり、新たな研究用途に合わせて機能を拡張したりすることができます。 [クイックインストールガイドをダウンロード](https://franka.de/hubfs/Quick%20Installation%20Guide%20Franka%20GELLO%20Duo_0.5_R04040_1.1_EN.pdf?hsLang=en) [3Dファイルを入手する](https://github.com/wuphilipp/gello_mechanical/tree/main/franka_fr3) [コードを取得する](https://github.com/wuphilipp/gello_software/tree/main/ros2) ![260217_MFR3_Duo_Camera20_fp_resized](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera20_fp_resized.png) 開発 ![Franka Research 3 with Ai Companion integration](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) 築き、創造し、革新する ## FRANKAロボット・プラットフォームでの開発 Franka Research 3 ロボットプラットフォームを活用する開発者のためのリソースハブです。開発プロセスを加速させるために設計された、豊富なツール、ライブラリ、ドキュメントをぜひご活用ください。経験豊富な開発者の方も、これから始める方も、開発・制作・イノベーションに必要なあらゆるリソースが見つかります。 [探検](https://franka.de/develop?hsLang=ja) ## お見積もりをご依頼ください ぜひお問い合わせください！フォームにご記入いただければ、できるだけ早くご連絡いたします。 手続きは簡単です： 1. フォームに詳細とご要望をご記入ください。 2. 担当者がご連絡し、ご要望について詳しくお伺いする場合がございます。 3. お客様のニーズに合わせたソリューションと見積もりをご提案いたします。 今すぐお気軽にご相談ください！