--- title: "Mobile FR3 Duo" description: "「Mobile FR3 Duo」は、FR3 Duoの機能を全方位の機動性へと拡張し、デュアルアームマニピュレーションと知覚を融合させることで、固定されたワークセルを超えたフィジカルAIを実現します。" canonical: https://franka.de/ja/mobile-fr3-duo url: https://franka-robotics.getmd.ai/ja/mobile-fr3-duo.md last_converted: 2026-09-20T16:30:46.867Z --- ![260217_MFR3_Duo_Camera10_fp (1)](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera10_fp%20(1).png) フィジカルAIのリファレンスプラットフォーム # MOBILE FR3 DUOプロトタイプ Mobile FR3 DuoはTactile Mobile Robot（TMR）と統合することでFR3 Duoプラットフォームをモバイル環境へ拡張します。デュアルアームマニピュレーション、豊かな知覚、全方向移動を単一のフィジカルAIシステムに統合し、固定ワークセルを超えたデータ収集とポリシー実行を実現します。 [早期アクセス](https://franka.de/ja-jp/mobile-fr3-duo?hsLang=ja#get-early-access-mobile) [2ページ資料をダウンロード](https://franka.de/hubfs/MobileFR3Duo_TwoPager_April_2026_JA.pdf?hsLang=ja) なぜMobile FR3 DUOなのか 1. ### 移動するFR3 Duo *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Mobile FR3 Duoは、動的な環境でのテレオペレーション、データセット生成、ポリシー実行を統合します。FR3 Duoの最適化された双腕キネマティクスとTMRの全方向ベースを組み合わせることで、実世界のマニピュレーションタスクのための全身協調を実現します。 2. ### 統合型モバイルマニピュレーション *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 機械、電気、ソフトウェアのインターフェースは事前に統合されています。システムは一体的なアーキテクチャとして提供され、ベースとマニピュレーションを個別に組み立てる場合と比較して統合時間を大幅に短縮します。研究者はシステムエンジニアリングではなく実験に集中できます。 3. ### フィジカルAI向けリファレンスプラットフォーム *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 世界中の研究者は、モデルを学習させるために、共通の環境設定を用いて集合的なデータセットを生成したり、他者のデータセットを再利用したりすることで恩恵を受けています。同じ環境設定を使用することで、モデルの微調整や、ポリシーをそのまま実行すること、さらにはポリシーのパフォーマンスをベンチマークすることも可能になります。 4. ### 高度な知覚と拡張性 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Mobile FR3 DuoはTMRのフルセンサースイート（LiDAR、カメラ、IMU）を継承し、FR3の触覚感度とFR3 Duo用ビジョン・マニピュレーションアクセサリーと組み合わせます。標準化されたマウントポイントにより、追加センサー、コンピューティングユニット、タスク固有ツールで拡張でき、進化する研究ニーズへの適応性を確保します ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) ベース寸法 800x580x294 mm ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) リーチ／アーム 855 mm ![Weight Icon](https://franka.de/hubfs/Weight%20Icon.svg) ペイロード 100 kg （ベース） ／3 kg（アームあたり） ![Speed Icon 2](https://franka.de/hubfs/Speed%20Icon%202.svg) 最大速度 1,75 m/s ![Accessories Icon (1)](https://franka.de/hubfs/Accessories%20Icon%20(1).svg) 内蔵センサー 14x アームトルクセンサー、 2x LiDAR, 7x カメラ、 1x IMU ![Compute Icon-1](https://franka.de/hubfs/Compute%20Icon-1.svg) ユーザーPC NVIDIA Jetson AGX Orin ![Connectivity Icon-4](https://franka.de/hubfs/Connectivity%20Icon-4.svg) 接続性 無線LAN、イーサネット、 USB、Bluetooth 内容とオプション 1. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.27.36](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.27.36.png) 2. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.24.05](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.24.05.png) 3. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.21.11](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.21.11.png) 4. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.25.59](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.25.59.png) 5. ![260217_MFR3_Duo_Camera18_03_fp_resized](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera18_03_fp_resized.png) 1. 2. 3. 4. 5. ## 統合作業の軽減と再現性のある結果 Mobile FR3 Duoには、FR3ロボット2台と、FR3 DuoマウントおよびFR3 Duoカバーで構成される「FR3 Duoマウントキット」1セットが含まれています。さらに、Tactile Mobile Robot（TMR）も同梱されています。 FR3 Duoには、Frankaが厳選した「FR3 Duoビジョン・マニピュレーションキット」が用意されています。このオプションキット一式には、共通電源を備えたRobotiq 2F-85グリッパー2台、専用ホルダーとケーブル付きのRealSense D405リストカメラ2台、およびFrankaヘッドブラケットに取り付けられたStereolab ZED Miniステレオカメラ1台が含まれます。 ![260218_Camera01_fp (1)_resized](https://franka.de/hubfs/260218_Camera01_fp%20(1)_resized.png) ![MobileFR3Duo_mobileversion](https://franka.de/hubfs/MobileFR3Duo_mobileversion.png) 高度なモーション制御 ![Flow Graphic V3](https://franka.de/hubfs/Flow%20Graphic%20V3.jpg) ## FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI) Franka Control Interface（FCI）は、ロボットのきめ細かな制御やリアルタイムのセンサーデータへのアクセスを必要とするロボット研究者のために設計されています。これは、モーション制御の研究や、一般的なロボットでは実現できない高度に特殊な動作の開発に最適です。 [ドキュメントを読む](https://frankarobotics.github.io/docs/) 1. ### ダイレクトコントロール *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FCIは、内部変換を行わずに、ロボットの低レベルかつリアルタイムな制御を実現します。内部監視機能は、ロボット自身の損傷を防ぐことのみを目的としています。関節座標系における位置、速度、トルク、およびデカルト空間における位置と速度を含む制御ループにアクセスできます。 2. ### データ収集 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> センサーやモデルからシステムの状態データを1 kHzのレートで取得します。FCIは、外力の推定やその他の有益な知見も提供します。 3. ### コミュニティ *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 拡大を続けるFranka Roboticsコミュニティに参加し、C++、ROS 2、またはMATLAB & Simulinkを活用して、ロボティクスのイノベーションを加速させましょう。 4. ### 安全 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> オペレーターの安全を確保するため、独自の安全ルールを導入してください。 5. ![Franka Robotics Community leverage C++, ROS2, MATLAB & Simulink](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0615_resized-1.jpg) 6. ### リアルタイム制御とROSとの連携 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka Control Interface（FCI）は、アームおよびハンドへの高速かつ直接的な低レベル双方向接続を可能にします。ロボットの現在の状態を提供し、イーサネット経由で接続された外部ワークステーションPCからの直接制御を可能にします。当社のオープンソースC++インターフェースであるlibfrankaを使用することで、以下の5種類のインターフェースを通じて、1 kHzのリアルタイム制御値を送信できます： 重力および摩擦補正付き関節レベルのトルクコマンド。 関節位置または速度コマンド。 デカルト空間における姿勢または速度コマンド 同時に、以下の1 kHz測定値へのアクセスが可能になります： 関節データ（位置、速度、リンク側のトルクセンサー信号など）。 外部から加えられたトルクおよび力の推定値。 各種衝突および接触情報。 ロボットモデルライブラリは以下を提供します： すべてのロボット関節の順運動学。 すべてのロボット関節のヤコビアン行列。 動力学、慣性行列、コリオリ力ベクトル、重力ベクトル。 さらに、franka_rosはFrankaロボットをROS 2エコシステム全体と接続し、libfrankaをROS 2 Controlに統合します。これには、当社のロボットおよびエンドエフェクタのURDFモデルと詳細な3Dメッシュが含まれており、可視化（例：RViz）やGazeboシミュレーションが可能になります。さらに、MoveIt!との統合により、モーションプランニングとグリッパー制御が簡素化され、ROS 2を使用してロボットを操作する方法を示す実装例も用意されています。 ![_Frank Robotics4381_Franka Grey_resized - bearbeitet](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics4381_Franka%20Grey_resized%20-%20bearbeitet.jpg) ![_Frank Robotics4381_Franka Grey_resized](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics4381_Franka%20Grey_resized.jpg) 開発 ![Franka Research 3 with Ai Companion integration](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) 築き、創造し、革新する ## FRANKAロボット・プラットフォームでの開発 Franka Research 3 ロボットプラットフォームを活用する開発者のためのリソースハブです。開発プロセスを加速させるために設計された、豊富なツール、ライブラリ、ドキュメントをぜひご活用ください。経験豊富な開発者の方も、これから始める方も、開発・制作・イノベーションに必要なあらゆるリソースが見つかります。 [探検](https://franka.de/develop?hsLang=ja) ## お見積もりをご依頼ください ぜひお問い合わせください！フォームにご記入いただければ、できるだけ早くご連絡いたします。 手続きは簡単で迅速です： 1. フォームに詳細とご要望をご記入ください。 2. 担当者がご連絡し、ご要望について詳しくお伺いする場合がございます。 3. お客様のニーズに合わせたソリューションと見積もりをご提案いたします。 今すぐお気軽にご相談ください！