--- title: "Tactile Mobile Robot" description: "「Tactile Mobile Robot」は、テレオペレーションおよびフィジカルAI向けの先進的な移動プラットフォームであり、Franka Research 3とのシームレスな統合を目的として設計されています。" canonical: https://franka.de/ja/tmr url: https://franka-robotics.getmd.ai/ja/tmr.md last_converted: 2026-09-20T16:28:12.451Z --- ![TMR](https://franka.de/hubfs/TMR.png) AIとロボティクスのためのリファレンスプラットフォーム # TACTILE MOBILE ROBOTプロトタイプ Tactile Mobile Robotは、テレオペレーション、モバイルマニピュレーション、フィジカルAI研究向けに最適化された先進的なモバイルロボットです。Franka Research 3とのシームレスな統合を前提に設計されており、研究者の迅速な展開を可能にします。 [早期アクセス](https://franka.de/ja-jp/tmr?hsLang=ja#get-early-access-tmr) [2ページ資料をダウンロード](https://franka.de/hubfs/TMR_TwoPager_April_2026_JA.pdf?hsLang=ja) なぜTMRなのか 1. ### Frankaのネイティブ互換性 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Tactile Mobile RobotはFrankaエコシステムとネイティブに互換性があります。機械、電気、ソフトウェアのインターフェースはあらかじめ設定されており、FR3 Duoセットアップとのシームレスな統合により、初回実験までの時間を大幅に短縮します。 2. ### FCIによるリアルタイム制御 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> TMRは、ROS 2と完全に統合されたFranka Control Interface（FCI）を介して1 kHzの高周波制御をサポートします。こ れにより、精密で低遅延のモーション制御と力インタラクションが 可能となり、テレオペレーション、リアクティブマニピュレーション、 モバイルAI研究などの要求の高いタスクに適したプラットフォーム となっています。 3. ### モジュール式で拡張可能な設計 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 研究の柔軟性を考慮して設計されたTMRは、標準化された取り付けポイントとインターフェースポートを備えた可動式ベースを採用しています。これにより、特定の用途に合わせて、追加のセンサー、アクチュエータ、またはカスタムコンポーネントを容易に取り付け、電源を供給することが可能です。 ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) 寸法 800x580x294 mm ![Weight Icon](https://franka.de/hubfs/Weight%20Icon.svg) 定格可搬重量 100 kg ![Speed Icon 2](https://franka.de/hubfs/Speed%20Icon%202.svg) 最高速度 1,75 m/s ![Time Icon](https://franka.de/hubfs/Time%20Icon.svg) 稼働時間 8時間（460 W時) ![Accessories Icon (1)](https://franka.de/hubfs/Accessories%20Icon%20(1).svg) 内蔵センサー 2x LiDAR, 4x カメラ、 1x IMU ![Compute Icon](https://franka.de/hubfs/Compute%20Icon.svg) ユーザーのPC NVIDIA Jetson AGX Orin ![Cycle Icon4](https://franka.de/hubfs/Cycle%20Icon4.svg) 制御周波数 1 kHz (FCI) ![260217_MFR3_Duo_Camera10_fp (1)](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera10_fp%20(1).png) ![260217_MFR3_Duo_Camera10_fp_resized_portrait](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera10_fp_resized_portrait.png) 高度なモーション制御 ![Flow Graphic V3](https://franka.de/hubfs/Flow%20Graphic%20V3.jpg) ## FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI) Franka Control Interface（FCI）は、ロボットのきめ細かな制御やリアルタイムのセンサーデータへのアクセスを必要とするロボット研究者のために設計されています。これは、モーション制御の研究や、一般的なロボットでは実現できない高度に特殊な動作の開発に最適です。 [ドキュメントを読む](https://frankarobotics.github.io/docs/) 1. ### ダイレクトコントロール *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FCIは、内部変換を行わずに、ロボットの低レベルかつリアルタイムな制御を実現します。内部監視機能は、ロボット自身の損傷を防ぐことのみを目的としています。関節座標系における位置、速度、トルク、およびデカルト空間における位置と速度を含む制御ループにアクセスできます。 2. ### データ収集 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> センサーやモデルからシステムの状態データを1 kHzのレートで取得します。FCIは、外力の推定やその他の有益な知見も提供します。 3. ### コミュニティ *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 拡大を続けるFranka Roboticsコミュニティに参加し、C++、ROS 2、またはMATLAB & Simulinkを活用して、ロボティクスのイノベーションを加速させましょう。 4. ### 安全 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> オペレーターの安全を確保するため、独自の安全ルールを導入してください。 5. ![Franka Robotics Community leverage C++, ROS2, MATLAB & Simulink](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0615_resized-1.jpg) 6. ### リアルタイム制御とROSとの連携 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka Control Interface（FCI）は、アームおよびハンドへの高速かつ直接的な低レベル双方向接続を可能にします。ロボットの現在の状態を提供し、イーサネット経由で接続された外部ワークステーションPCからの直接制御を可能にします。当社のオープンソースC++インターフェースであるlibfrankaを使用することで、以下の5種類のインターフェースを通じて、1 kHzのリアルタイム制御値を送信できます： 重力および摩擦補正付き関節レベルのトルクコマンド。 関節位置または速度コマンド。 デカルト空間における姿勢または速度コマンド。 同時に、以下の1 kHz測定値へのアクセスが可能になります： 関節データ（位置、速度、リンク側のトルクセンサー信号など）。 外部から加えられたトルクおよび力の推定値。 各種衝突および接触情報。 ロボットモデルライブラリは以下を提供します： すべてのロボット関節の順運動学。 すべてのロボット関節のヤコビアン行列。 動力学、慣性行列、コリオリ力ベクトル、重力ベクトル。 さらに、franka_rosはFrankaロボットをROS 2エコシステム全体と接続し、libfrankaをROS 2 Controlに統合します。これには、当社のロボットおよびエンドエフェクタのURDFモデルと詳細な3Dメッシュが含まれており、可視化（例：RViz）やGazeboシミュレーションが可能になります。さらに、MoveIt!との統合により、モーションプランニングとグリッパー制御が簡素化され、ROS 2を使用してロボットを操作する方法を示す実装例も用意されています。 開発 ![Franka Research 3 with Ai Companion integration](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) 築き、創造し、革新する ## FRANKAロボット・プラットフォームでの開発 Franka Research 3 ロボットプラットフォームを活用する開発者のためのリソースハブです。開発プロセスを加速させるために設計された、豊富なツール、ライブラリ、ドキュメントをぜひご活用ください。経験豊富な開発者の方も、これから始める方も、開発・制作・イノベーションに必要なあらゆるリソースが見つかります。 [探検](https://franka.de/develop?hsLang=ja) ## お見積もりをご依頼ください ぜひお問い合わせください！フォームにご記入いただければ、できるだけ早くご連絡いたします。 手続きは簡単で迅速です： 1. フォームに詳細とご要望をご記入ください。 2. 担当者がご連絡し、ご要望について詳しくお伺いする場合がございます。 3. お客様のニーズに合わせたソリューションと見積もりをご提案いたします。 今すぐお気軽にご相談ください！