--- title: "Mobile FR3 Duo" description: "Mobile FR3 Duo는 FR3 Duo에 전방향 이동성을 더해, 듀얼 암 조작과 인지를 결합함으로써 고정된 작업 셀을 넘어서는 피지컬 AI를 구현합니다." canonical: https://franka.de/ko/mobile-fr3-duo url: https://franka-robotics.getmd.ai/ko/mobile-fr3-duo.md last_converted: 2026-10-01T23:41:53.069Z --- ![260217_MFR3_Duo_Camera10_fp (1)](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera10_fp%20(1).png) 피지컬 AI를 위한 레퍼런스 플랫폼 # MOBILE FR3 DUO프로토타입 Mobile FR3 Duo는 Tactile Mobile Robot(TMR)과 통합하여 FR3 Duo 레퍼런스 플랫폼을 모바일 환경으로 확장합니다. 듀얼 암 조작, 풍부한 인지, 전방향 이동성을 하나의 피지컬 AI 시스템에 결합하여, 고정된 작업 셀을 넘어 데이터 수집과 정책 실행을 가능하게 합니다. [조기 이용 신청](https://franka.de/mobile-fr3-duo?hsLang=ko#request-quote-mobile-ko) [2페이지 소개서 다운로](https://franka.de/hubfs/MobileFR3Duo_TwoPager_April_2026_KO.pdf?hsLang=ko) 왜 MOBILE FR3 DUO인가? 1. ### 움직이는 FR *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Mobile FR3 Duo는 동적 환경에서 텔레오퍼레이션, 데이터세트 생성, 정책 실행을 통합합니다. FR3 Duo의 최적화된 듀얼 암 운동학과 TMR의 전방향 베이스를 결합하여, 실제 조작 작업을 위한 전신 협응을 가능하게 합니다. 2. ### 통합형 모바일 매니퓰레이션 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 기계, 전기, 소프트웨어 인터페이스가 사전 통합되어 있습니다. 이 시스템은 일관된 아키텍처로 제공되어, 베이스와 매니퓰레이션을 별도로 조립하는 것과 비교해 통합 시간을 획기적으로 줄여줍니다. 이로써 연구자는 시스템 엔지니어링보다 실험에 집중할 수 있습니다. 3. ### 피지컬 AI를 위한 레퍼런스 플랫폼 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 전 세계 연구자들은 모델 학습을 위해 레퍼런스 구성을 사용해 공동 데이터세트를 생성하거나, 다른 이들의 데이터세트를 재사용할 수 있다는 이점을 누립니다. 또한 동일한 구성을 사용함으로써 모델을 파인튜닝하고, 별도 설정 없이 정책을 실행하며, 정책 성능 운영을 벤치마킹할 수 있습니다. 4. ### 첨단 인지 및 확장성 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Mobile FR3 Duo는 TMR의 전체 센서 제품군인 LiDAR, 카메라, IMU를 계승하고, 이를 FR3 Duo용 FR3의 촉각 감지 능력 및 비전·매니퓰레이션 액세서리와 결합합니다. 표준화된 장착 지점을 통해 추가 센서, 컴퓨팅 유닛 또는 작업별 도구로 확장할 수 있어, 변화하는 연구 요구에 맞춰 적응할 수 있습니다. ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) 베이스 크기 800x580x294 mm ![Ruler Icon](https://franka.de/hubfs/Ruler%20Icon.svg) 암당 작업 반경 855 mm ![Weight Icon](https://franka.de/hubfs/Weight%20Icon.svg) 가반하중 100 kg (베이스) 3 kg (암당) ![Speed Icon 2](https://franka.de/hubfs/Speed%20Icon%202.svg) 최대 속도 1,75 m/s ![Accessories Icon (1)](https://franka.de/hubfs/Accessories%20Icon%20(1).svg) 내장 센서 14x 암 토크 센서, 2x LiDAR, 7x 카메라, 1x IMU ![Compute Icon-1](https://franka.de/hubfs/Compute%20Icon-1.svg) 사용자 PC NVIDIA Jetson AGX Orin ![Connectivity Icon-4](https://franka.de/hubfs/Connectivity%20Icon-4.svg) 연결 Wi-Fi, 이더넷, USB, 블루투스 포함 사항 및 옵션 1. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.27.36](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.27.36.png) 2. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.24.05](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.24.05.png) 3. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.21.11](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.21.11.png) 4. ![Screenshot 2026-04-09 at 14.25.59](https://franka.de/hubfs/Screenshot%202026-04-09%20at%2014.25.59.png) 5. ![260217_MFR3_Duo_Camera18_03_fp_resized](https://franka.de/hubfs/260217_MFR3_Duo_Camera18_03_fp_resized.png) 1. 2. 3. 4. 5. ## 통합 노력 감소 및 재현 가능한 결과 Mobile FR3 Duo에는 FR3 로봇 2대와 FR3 Duo Mount 및 FR3 Duo Cover로 구성된 FR3 Duo Mounting Kit 1세트가 포함됩니다. Tactile Mobile Robot(TMR)도 포함됩니다. FR3 Duo는 Franka가 구성한 FR3 Duo Vision and Manipulation Kit와 함께 제공될 수 있습니다. 전체 옵션 키트에는 공용 전원 공급 장치가 포함된 Robotiq 2F-85 그리퍼 2개, 전용 홀더와 케이블링이 포함된 RealSense D405 손목 카메라 2대, Franka Head Bracket에 장착된 Stereolab ZED Mini 스테레오 카메라 1대가 포함됩니다. ![260218_Camera01_fp (1)_resized](https://franka.de/hubfs/260218_Camera01_fp%20(1)_resized.png) ![MobileFR3Duo_mobileversion](https://franka.de/hubfs/MobileFR3Duo_mobileversion.png) 첨단 모션 제어 ![Flow Graphic V3](https://franka.de/hubfs/Flow%20Graphic%20V3.jpg) ## FRANKA CONTROL INTERFACE (FCI) Franka Control Interface(FCI)는 로봇에 대한 세밀한 제어와 실시간 센서 데이터 접근이 필요한 로보틱스 전문가를 위해 설계되었습니다. 이는모션 제어 연구와 대부분의 로봇으로는 구현할 수 없는 매우 특정한 동작 개발에 이상적입니다. [문서 읽기](https://frankarobotics.github.io/docs/) 1. ### 직접 제어 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> FCI는 내부 변환 없이 로봇의 저수준 실시간 제어를 제공합니다. 내부 감시는 자체 손상만 방지합니다. 조인트 공간의 위치, 속도, 토크는 물론 카테시안 공간의 위치와 속도를 포함한 제어 루프에 접근할 수 있습니다. 2. ### 데이터 수집 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 센서와 모델의 시스템 상태 데이터를 1kHz로 수집하세요. FCI는 외력 추정과 추가 인사이트도 제공합니다. 3. ### 커뮤니티 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 계속 성장하는 Franka Robotics 커뮤니티에 참여하고 C++, ROS 2 또는 MATLAB & Simulink를 활용해 로보틱스 혁신을 가속화하세요. 4. ### 안전 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> 작업자 보호를 보장하기 위해 맞춤형 안전 규칙을 구현하세요. 5. ![Franka Robotics Community leverage C++, ROS2, MATLAB & Simulink](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics0615_resized-1.jpg) 6. ### 실시간 제어 및 ROS 통합 *]:space-y-[8px] [&_ol]:text-t1-bullets [&_ul]:text-t1-bullets [&_ul]:list-disc [&_ul]:list-inside [&_ol]:list-inside [&_table]:!table-fixed [&_table]:light:!border-black [&_table]:dark:!border-white [&_table]:border [&_table]:!text-t1 [&_table]:!border-collapse [&_td]:light:border-black [&_td]:dark:border-white [&_td]:border [&_td]:!px-[6px] [&_td]:!py-[2px] [&_td]:!w-auto "> Franka Control Interface(FCI)는 암과 손에 대한 빠르고 직접적인 저수준 양방향 연결을 제공합니다. 로봇의 현재 상태를 제공하고 Ethernet으로 연결된 외부 워크스테이션 PC를 통해 직접 제어할 수 있습니다. 당사의 오픈 소스 C++ 인터페이스인 libfranka를 사용하면 5가지 서로 다른 인터페이스로 1kHz의 실시간 제어 값을 전송할 수 있습니다. - 중력 및 마찰 보상이 포함된 조인트 수준 토크 명령 - 조인트 위치 또는 속도 명령 - 카테시안 포즈 또는 속도 명령동시에 다음의 1kHz 측정값에도 접근할 수 있습니다. - 조인트 데이터(예: 위치, 속도 및 링크 측 토크 센서 신호) - 외부에서 가해진 토크와 힘의 추정값 - 다양한 충돌 및 접촉 정로봇 모델 라이브러리는다음을 제공합니다: - 모든 로봇 조인트의 운동학 - 모든 로봇 조인트의 자코비안 행렬 - 동역학, 관성 행렬, 코리올리 항 및 중력 벡터또한,franka_ros는 Franka 로봇을 전체 ROS 2 생태계와 연결하며, libfranka를 ROS 2 Control에 통합합니다. 여기에는 URDF 모델과 당사 로봇 및 엔드 이펙터의 상세한 3D 메시가 포함되어 있어 시각화(예: RViz) 및 Gazebo 시뮬레이션이 가능합니다. 또한,MoveIt! 통합은 모션 계획과 그리퍼 제어를 간소화하며, 예제 구현을 통해 ROS 2를 사용하여 로봇을 작동하는 방법을 보여줍니다. ![_Frank Robotics4381_Franka Grey_resized - bearbeitet](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics4381_Franka%20Grey_resized%20-%20bearbeitet.jpg) ![_Frank Robotics4381_Franka Grey_resized](https://franka.de/hubfs/_Frank%20Robotics4381_Franka%20Grey_resized.jpg) 개발 ![Franka Research 3 with Ai Companion integration](https://franka.de/hubfs/_Franka%20Robotics%20_Franka%20AI%20Companion_20241723.jpg) 구축, 창조, 혁신 ## FRANKA ROBOT 플랫폼에서 개발 Franka Research 3 로봇 플랫폼에서 작업하는 개발자들을 위한 리소스 허브입니다. 다양한 도구, 라이브러리 및 문서를 살펴보고 개발 여정을 가속화하세요. 숙련된 개발자이든 이제 막 시작하는 분이든, 구축하고 만들고 혁신하는 데 필요한 모든 것을 찾을 수 있습니다. [둘러보기](https://franka.de/develop?hsLang=ko) ## 견적 요청 여러분의 연락을 기다립니다! 양식을 작성해 주시면 가능한 한 빨리 답변드리겠습니다. 절차는 빠르고 간단합니다. 1.귀사의 세부 정보와 요구사항을 양식에 작성하세요. 2. 당사의 팀원이 목표를 더 자세히 논의하기 위해 연락드릴 수 있습니다. 3. 귀사의 요구에 맞는 맞춤형 솔루션과 견적을 제공해 드리겠습니다. 지금 바로 대화를 시작해 보세요!